地平线HSD V2.1上线全场景倒车，窄路会车能自己退一步

9月30日，地平线发布HSD全场景辅助驾驶系统V2.1版本。这次升级最核心的一项，是让系统在前进之外学会自主倒车：在窄路会车、前方受阻、脱困起步这类日常场景里，车辆可以自己判断该不该退、退到哪里，再接着往前走。地平线称这是国内量产方案中首个端到端架构下的全场景倒车能力。

首批搭载车型是奇瑞的iCAR V27，10月8日起分批向车主推送升级，其他合作车型的时间以各自车企公告为准。HSD从V2.0起就由这款车首发，今年6月底开始推送，如今已经用在包括大众在内的多家车企的车型上。V2.1是同一个大版本内的一次小版本更新，但能力跨度不小。

倒车这件事在技术上并不轻松。它要求系统同时做三件事：对三维空间有精准感知，在复杂交通场景里做决策判断，还要对车辆动作做连续的精细控制。过去智驾系统在前行场景里越来越成熟，倒车却长期依赖分模块调用泊车算法，原因是这一步的容错空间更小。地平线的做法是把这块也交给同一套端到端模型，让行车与泊车共享一份能力。

官方给出的对比数据有三组：相较V2.0，HSD V2.1的平均无接管里程提升43%，博弈变道能力提升255%，窄车位泊入成功率提升20%。三组数字指向同一件事——模型在空间理解与决策上的余量变大了。地平线把这一版的能力来源归结为世界模型与端到端强化学习的持续训练，而不是逐个场景堆规则。

功能清单方面，官方公布的是18项新增与26项优化。行车侧新增了识别到风险后主动闪灯鸣笛提醒、窄路通行与盲区防御的加强；泊车侧加入循迹倒车与泊车辅助的无缝衔接，倒车途中发现空位可以顺势泊入，自定义车位支持自动吸附到最佳位置，占用网络对小障碍物的识别也更细。

从行业角度看，这一版的意义在于端到端架构的覆盖范围又扩了一格。此前这套架构主要验证高速与城区的前行场景，现在延伸到了倒车域。地平线把V2.1当作一段证据：一段式端到端系统在小版本迭代里仍能持续产出可感知的增益。但需要留意的是，全场景倒车在夜间、窄路、异形障碍物等条件下的实际表现，目前还缺少规模化的真实用户数据。